arXiv cs.RO· Yi Xian Goh, Sze Jue Yang, Hao Luan·· 15 小时前AI 评分60
Fast-TD-MPC：自适应决定何时规划的快速数据驱动MPC框架
Think Fast, Plan Selectively: Adaptive Deliberation for Efficient Data-Driven MPC
AI 导读
作者提出Fast-TD-MPC，一个在快速策略执行与测试时规划之间自适应切换的轻量框架，把昂贵的规划留给最需要的状态。该方法在103个连续控制任务上保持有竞争力的表现，推理速度最高提升约4倍；在外部扰动下会选择性回退到规划，鲁棒性与原规划器相当。
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