arXiv cs.RO· Yiqing Yuan, Zhi Li, Jinrong Yang, Mingshan Sun, Mei Yu Zhi, Yong Zhao, Liangliang Ren, Hui Cheng·· 2 小时前AI 评分55
ACT-Flow：面向视觉插装的评论家加权残差流在线学习框架
Learning to Absorb Corrections: Critic-Weighted Residual Flow for Vision-Based Insertion
AI 导读
ACT-Flow 是面向视觉插装的在线学习框架，将自适应 Action Chunking Transformer（ACT）与条件残差流策略耦合：锚点引导预热后，ACT 通过行为克隆吸收成功执行动作，残差目标相对更新后的先验重新计算，块级评论家依据成功与失败交互评估最终组合动作，其估计用于加权流匹配的残差候选。
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