用学习到的速度先验为机器人示教重定时

研究提出从大规模示教数据中学习速度先验，给定任务指令、运动路径和沿途图像，预测路径上的执行速度分布，并用选定分位数作为统一时钟为每条示教重定时。该方法在机器人遥操作数据和人类手持夹爪示教上拟合速度先验，把机器人示教重定时到手持节奏后再微调视觉-语言-动作策略，执行时配合实时最优控制层在机器人约束下跟踪预测动作块。