FTNCBF：传感器故障与攻击下的容错神经控制屏障函数

FTNCBF 针对传感器被攻击时屏障函数安全保证失效的问题，为每个故障假设并行运行估计器，把估计不确定性折算成屏障条件的一阶与二阶修正项，再以最小范数规划合成容错控制。该方法在航天器与无人机场景中进行了复现。