Jumper：基于参考动作与残差强化学习的螃蟹机器人动态跳跃控制

Jumper 采用参考引导的残差强化学习方法控制螃蟹机器人动态跳跃，参考动作只记录名义轨迹，策略只学习对参考指令的修正量。该方法中蹬地冲量决定起跳速度，弹道决定腾空过程，并以官方策略完成跳跃与边界试验。