arXiv cs.RO· Sanjay Ramkumar, Suraj Kumar·· 4 小时前AI 评分44
月球单腿机器人双层协同设计框架：2D跳跃与着陆控制
A Bi-level Co-design Framework for Lunar Monoped with 2D Jump and Landing Control
AI 导读
针对月球重力（1.625 m/s²）下的平面单腿机器人，研究提出双层协同设计框架：差分进化外层搜索连杆长度，每个候选方案由QP任务空间控制器（QP-TSC）或直接配点轨迹优化评估垂直跳跃性能。
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