OpenFleX：轮式人形机器人全向移动与双臂协同操作控制

OpenFleX 轮式人形机器人在 MuJoCo 中复现了全向底盘运动学、阻尼最小二乘逆运动学与全身冗余协调控制。单一末端运动可由底盘、升降与双臂多种自由度组合完成，实验对照伪逆与阻尼最小二乘在奇异位形附近的表现。