自回归策略通过调整 token 化时域与约束解码实现实时执行

该论文提出自回归策略可通过调整 token 化时域并应用约束解码实现实时执行，从而保证严格延迟上限并支持多轨迹解码。在仿真与真实环境中，该自回归策略在任务完成速度上较同步推理显著提升，并持续优于同级别的流匹配策略。作者指出自回归策略还具备收敛更快、指令跟随泛化更好的固有优势，该工作发表于 CoRL 2026。