训练机器人触觉感知的最大瓶颈是什么

有爱好者提问：既然已有触觉传感器、各类人形机器人和夹爪，为何规模化训练仍困难，是否存在类似 Claude 或 GPT 的软件能把叠衣服技能从夹爪机器人迁移到人形手。他还追问是否必须逐台教机器人运动和感知，以及为何尚无人推出解决该问题的软件。