ConfigWM：通过任务条件化状态提取实现可配置感知的世界模型

ConfigWM 提出可配置感知机制，以任务语言描述作为配置信号，引导视觉嵌入映射到任务特定状态空间，选择性保留任务相关信息并抑制干扰。在干扰逐步增强的环境中，现有方法规划成功率显著下降，而 ConfigWM 保持相对稳定，平均比最强竞争方法高 22.3%。物理量探测（Pearson r +0.365）和干扰到干净检索（+75.5%）也有一致提升。