上下文MDP中的共享模块化递归用于通用形态控制

该论文提出一种基于Transformer、带共享模块化递归的架构，用于通用形态机器人控制，并在MuJoCo机器人集合上评估其泛化性能。作者指出上下文特征往往只部分可得，但可通过模块交互恢复，从而改善多机器人控制和对训练中未见上下文的泛化。结果显示，在四种环境下，对动力学、运动学和拓扑均未见的机器人，零样本泛化性能有显著提升。