arXiv cs.RO· Jaehoon Kim, Boshi An, Lazaros Christoforidis, Michail Papadakis, Victor Kartsch, Robert K. Katzschmann·· 2 小时前AI 评分62
基于移位寄存器的灵巧手高速可扩展传感器读出架构
High-Speed, Scalable Sensor Readout for Dexterous Robotic Hands via Shift-Register Multiplexing
AI 导读
论文提出一种基于串入并出（SIPO）移位寄存器的可扩展模拟传感器读出架构，传感器模块间仅用三根信号线即可扩展。作者在腱驱动灵巧手上集成16个关节传感器模块和1个四通道触觉传感器模块，实现20个通道1 kHz全扫描、最高1.5 kHz稳定运行；关节传感器最大斜率绝对百分比误差0.446%，触觉侧用LSTM模型在1 kHz下完成力估计与接触位置分类。
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