解析 Ruckig 加加速度受限的时间最优在线轨迹生成

文章解析 Ruckig 的加加速度受限在线轨迹生成，涉及三重积分链时间最优问题的七段剖面、多轴同步时刻选取与超限刹车闭式解。文中还给出双关节臂在 MuJoCo 中的跟踪与目标跳变重规划实测。