arXiv cs.RO· Gaoyue Zhou, Yvonne Wu, Zichen Jeff Cui, Nicolas Ballas, Mido Assran, Lerrel Pinto, Yann LeCun·· 8 天前AI 评分65
ID-WM：解耦状态可达性与局部控制的分层世界模型
Hierarchical World Models with Implicit Dynamics
AI 导读
作者提出 ID-WM（Implicit Dynamics World Models）分层世界模型，用高层模型在状态流形上采样可行转移，低层世界模型作为逆动力学求解器把转移落到精确动作。在三个导航与操作测试集上，它比现有策略与扩散规划器提升 38.5%，相比单层世界模型 MPC 在复杂未见长程配置中提升 135%。
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