研究：移动操作机器人非刚性底座在持续接触任务中的影响

该论文以打磨任务为案例，结合仿真与两台轻量无驱动轮式测试平台实验，刻画移动操作机器人非刚性底座效应。在底座与地面阻力较低时，100 N 指令仅实现 54-70%，工具中心点误差达 100 mm；接触过程中提高底座与地面阻力可改善力实现并阻止工具继续位移，而底座振动与力跟踪误差在测试条件下未呈现一致关系。研究由 Zongyuan Zhang 等人完成，已被 ACRA 2026 接收。