ROS 2 机器人模型描述深度解析：URDF、Xacro 与关节变换发布

ROS 2 机器人模型描述涉及 URDF、Xacro 与关节变换发布三个环节。URDF 定义机器人连杆与关节结构，Xacro 通过宏与参数化简化模型编写，关节变换发布则将模型中的关节状态接入 ROS 2 的坐标变换体系。