arXiv cs.RO· Xuhan Miao, Zijin Han, Yutong Shen, Haidong Huang, Shanliushui Gao, Lei Zhang, Xiaocong Li, Chenguang Yang·· 2 小时前AI 评分44
面向耦合传动机械臂遥操作的执行器约束感知主从控制方法
Preserving Operator Intent Under Actuation Constraints: Teleoperation of Manipulators with Coupled Transmissions
AI 导读
一种执行器约束感知的主从遥操作方法，联合建模主端重力补偿、主从关节映射与从端差动腕部控制，用于解决差动腕部中独立电机饱和破坏俯仰-横滚协调、固定映射难以应对重力负载与执行器约束导致的突变跟踪问题。
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