提出执行器约束感知的机械臂遥操作方法

Xuhan Miao 等提出一种执行器约束感知的主从遥操作方法，联合建模主端重力补偿、主从关节映射与从端差动腕部控制，用于耦合传动机械臂的遥操作。该方法针对差动腕部中独立电机饱和破坏俯仰-横滚协调、固定映射难以应对重力负载与执行器约束导致的突变跟踪问题。 真机实验显示，与直接映射相比，该方法的腕部轨迹更平滑、恢复更连续。该工作投稿至 IROS 2026 workshop "5th Sensorimotor-Augmented Teleoperation"。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。