从 Jev 的结构化判断到 UniIntervene：机器人强化学习如何判断“继续还是接管”

南洋理工大学团队提出真实机器人人类在环强化学习方法 UniIntervene，目标是减少机器人训练过程中对人工接管的依赖。论文在 UR7e 机械臂的抓取、插入、擦拭和折叠任务上开展验证。