arXiv cs.RO· Yubang Wang, Zezheng Huai, Yifei Zhang, Jinhao Wu, Yitong Chen, Haozhe Zhang, Sixian Li, Jingjing Gong, Zhenyang Lin, Ziyang Chen, Xipeng Qiu·· 3 小时前AI 评分57
Tactile-ETA 通过触觉上下文学习实现精细操作
Embodied Task Agents Can Perform Fine Manipulation through Tactile In-Context Learning
AI 导读
Tactile-ETA 系统通过上下文学习将触觉经验引入具身任务智能体，在不更新模型参数的情况下完成精细操作。在四个仿真操作任务中，相同两份专家示范加入触觉观测后平均成功率从 15.75% 提升到 24.00%；真实机器人任务上，视觉与触觉对齐的示范将成功率从 0% 提升到 60%。实验还显示性能依赖示范的感官内容与表示方式，不同智能体模型在 Lift Bottle 任务上差异明显。
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