基于事件相机和RGB相机融合实现不利条件下稳健的物体检测

ICRA 2022 论文提出一种事件相机与 RGB 相机的冗余传感器融合模型，用于在图像损坏和不同天气条件下进行稳健的物体检测。该方法将事件的体素网格表示作为输入，通过两个并行特征提取器网络分别处理帧和事件。在公开的 DSEC 数据集上训练和评估后，该融合方法相比仅基于帧的检测对常见图像损坏的鲁棒性提高了 30% 以上，且性能优于仅基于事件的检测。