差速移动底盘里程计标定深度解析：轮径误差、有效轮距与实车轨迹验证

差速移动底盘里程计标定需处理轮径误差与有效轮距两个关键参数，并通过实车轨迹验证标定效果。文章围绕这两项误差来源展开解析，说明其对里程计精度的影响及标定思路。