Warp：面向冻结机器人策略的结构化输出空间适配

作者提出 Warp，一种上下文条件化的单调双射样条适配器，对冻结基础策略的采样输出做非线性重塑并保持逐维顺序。在 ManiSkill 四个任务上，Warp 在匹配的进化策略适配器研究中恢复效果最强；改用 PPO 后顺序关系随任务变化。在物理 SO101 插销任务中，Warp 成功率与强随机残差相当，成功周期时间中位数约降低 30%。