arXiv cs.RO· Antonio Langella, Davide Risi, Vincenzo Petrone, Enrico Ferrentino, Pasquale Chiacchio·· 8 天前AI 评分62
为 Franka Emika Panda 续命：一套带可靠位置接口的 ROS 2 软件栈
Keeping the Franka Emika Panda alive: a ROS 2 stack with a reliable position interface
AI 导读
论文发布一套开源 ROS 2 软件栈，恢复 Franka Emika Panda 的 ROS 2 支持并解决其外部位置控制接口长期不可靠的问题。作者分析认为，振动和保护性停机源于外部控制环时序与采样抖动，而非机器人本体限制，据此提出将实时通信与 ROS 2 控制环解耦的异步硬件接口、面向较慢指令源的速率匹配机制，以及位置域参考生成策略。
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