GRASP：面向接触丰富任务的梯度引导采样物理运动重定向

作者提出 GRASP 方法，用采样探索结合梯度引导精修，在不需要可微仿真器的条件下把人类演示重定向为符合接触动力学的机器人控制。GRASP-TO 通过对归档轨迹拟合局部二次代价模型并用其梯度引导 MCMC 更新，GRASP-MPC 用热启动滚动时域规划扩展到长演示。