基于全身运动跟踪的人形机器人通用控制策略：SONIC方法在MuJoCo中对G1的闭环验证

SONIC方法在MuJoCo仿真中对G1人形机器人发布检查点做确定性闭环运行，还原以全身运动跟踪为基础任务的通用控制。该方法统一运动表示、采用令牌化条件策略与高斯核回报，给出多个技能条目的真实画面与误差指标。