MimicAll：面向跨人形机器人全身运动跟踪的结构化本体条件框架

MimicAll 是一个强化学习框架，用结构化本体描述符编码全局与关节对齐条件，实现异构人形机器人共享全身运动跟踪策略。训练覆盖16个人形机器人家族的4096个变体，并构建了跨五个分布层、464个机体的基准。在相同训练转移量下，随机化 G1 机体在 100STYLE 上的30秒成功率共享训练为99.4%，单机体专用策略为42.9%。