arXiv cs.RO· Weyl Lu, Yubei Chen·· 8 天前精选AI 评分78
∇Mimic：用可微仿真实现高效人形机器人全身控制
$\nabla$Mimic: Ultra-Efficient Humanoid Control with Differentiable Simulation
AI 导读
作者提出 ∇Mimic，用可微仿真器的精确梯度训练人形机器人全身运动跟踪策略，在单张 GPU 上 20 分钟达到 0.82 分、1.8 小时达到 0.874 分，而世界模型方法达到 0.82 需 1.2 小时。
推荐理由
论文给出可微仿真下精确梯度训练人形策略的完整方案，并开源引擎与代码，便于对比一阶与零阶方法的效率差异。
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