arXiv cs.RO· Guowen Zhang, Liyi Chen, Xu Hu, Pengfei Wang, Jingfan Chen, Chenhang He, Lei Zhang·· 2 小时前AI 评分66
OSWAM：一步动作生成的世界动作模型
OSWAM: An Effective World Action Model with One-Step Action Generation
AI 导读
OSWAM 提出一种只需一步扩散即可生成动作的世界动作模型，用于自动驾驶与具身控制。作者用想象 token 初始化扩散过程以提供物理先验和动作条件表示，并引入带未来条件的特权信息蒸馏，使动作质量与需要数十步的直接策略 WAM 和 Joint-WAM 相当或更好。相比直接策略 WAM 基线约有 3 倍加速，在 NVIDIA RTX 5090 GPU 上编译推理延迟低至 40ms。
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