CAN 总线与 CANopen 协议实战

文章讲解了工业现场常用的 CAN 总线与 CANopen 协议，涵盖帧格式、仲裁机制、对象字典、SDO/PDO 传输及心跳网络管理。内容包含 STM32F407 加 TJA1050 收发器的收发代码、Linux SocketCAN 接入示例，以及 500kbps 波特率配置、120 欧终端电阻、CAN FD 最高 8Mbps 等工程经验与故障排查方法。