ROS 2 启动集成测试深度解析：launch_testing、话题断言与进程退出校验

ROS 2 启动集成测试围绕 launch_testing 展开，用于在进程启动后校验话题断言与进程退出状态。文章解析了如何通过话题断言验证节点通信，并用进程退出校验判断被测程序是否按预期结束。