cuArms：面向多机械臂操作的 GPU 加速冲突式规划器

cuArms 是一个与 GPU 并行协同设计的冲突式规划器，用可复用的多模态 roadmap 分解搜索空间，并通过惰性搜索解决冲突与死锁。它接入高层调度器，联合优化任务分配、调度、运动与操作技能，实验报告了实时初始解以及运动质量和调度上的 anytime 改进，且无需学习方法的领域训练。作者称其在仿真与真实工业任务上均给出演示视频。