arXiv cs.RO· Somrita Banerjee, Abhishek Cauligi, Marco Pavone·· 3 小时前AI 评分63
国际空间站 Astrobee 用深度学习热启动加速轨迹优化
Deep Learning Warm Starts for Trajectory Optimization on the International Space Station
AI 导读
研究团队在国际空间站 Astrobee 自由飞行机器人上完成基于机器学习热启动加速轨迹优化的在轨演示，用神经网络预测序列凸规划（SCP）求解的初值，再由 SCP 求解器保证安全约束。在含旋转动力学的场景中，训练后的网络将收敛所需求解器迭代次数减少 60%，在训练分布内的障碍场景中减少 50%。该工作发表于 iSpaRo 2025。
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