arXiv cs.RO· Marco S. Tayar, Felipe Tommaselli, Gianluca Capezzuto, Pedro Antonio Rabelo Saraiva, Pedro H. V. de Freitas, Lucas Kido, Guilherme Sonego, Ricardo V. Godoy, Marcelo Becker·· 2 小时前AI 评分67
VLN on the Fly：面向空中机器人的机载视觉语言导航栈
VLN on the Fly: An Onboard Vision-Language Navigation Stack for Aerial Robots
AI 导读
作者提出 VLN on the Fly 机载视觉语言导航栈，将指令 grounding、规划与控制保持为可分别检查的阶段：量化 VLM 把指令定位到粗粒度图像单元，深度信息将其抬升为 3D 目标，快速 B 样条规划器生成可行轨迹，预训练强化学习策略在多种四旋翼上跟踪轨迹并输出电机指令。
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