arXiv cs.RO· Zhiyang Dou, Minghao Guo, Haixu Wu, Doug Roble, Tuur Stuyck, Wojciech Matusik·2026-11-09 13:00· 15 小时前AI 评分62

RigidFormer：用 Transformer 学习无网格刚体动力学

RigidFormer: Learning Rigid Dynamics using Transformers

AI 导读

RigidFormer 是一个以物体为中心的 Transformer 模型，可从点云等无网格输入学习刚体动力学，并支持可控积分步长。它用紧凑锚点推进每个物体，通过 Anchor-Vertex Pooling 补充局部顶点特征，并用可微 Kabsch 对齐把更新投影到刚体流形上。

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