arXiv cs.RO· Jongmin Kim, Junsu Ha, Che-Sang Park, Minchang Song, Hyeokju Jeong, Himchan Hwang, Jianlong Fu, Frank C. Park·· 15 小时前AI 评分61
CompVLA：面向接触密集操作的变阻抗视觉-语言-动作模型
CompVLA: A Variable Compliance Vision-Language-Action Model for Contact-rich Manipulation
AI 导读
CompVLA 是一个统一的视觉-语言-动作（VLA）框架，可从 RGB 和语言输入联合预测运动与刚度矩阵。它在常规架构上增加专门的 Compliance Expert，输出时变刚度和虚拟位移曲线，并通过几何阻抗控制执行。
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