arXiv cs.RO· Guichen Huang, Chenchen Jing, Che Sun, Yuwei Wu, Yunde Jia·· 2 小时前AI 评分58
ScheNav：用草图引导的具身目标导航框架
ScheNav: Schematic-Guided Object Goal Navigation
AI 导读
作者提出 ScheNav 闭环导航框架，把粗略草图引导转化为探索与停止决策，核心是融合引导与累积观测、预测空间价值场的学习模块 SchemaField。配套数据流程把 2D 平面图转成导航训练环境，产出 Furnished-RPLAN 数据集，包含超过 33k 个带家具布局及配对导航回合和噪声可控草图。
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