arXiv cs.RO· Yifei Yuan, Jakob Wolf, Ghaith Androwis, Xianlian Zhou·2026-10-28 12:00· 4 小时前AI 评分70

MARL-Exo：多智能体强化学习共同适应髋部外骨骼控制以降低代谢能耗

Multi-Agent Reinforcement Learning of Co-Adaptive Hip Exoskeleton Control (MARL-Exo) for Metabolic Energy Reduction

AI 导读

研究提出 MARL-Exo 多智能体强化学习框架，让全身肌肉骨骼模型与双侧髋部外骨骼策略在仿真中分两阶段共同训练，外骨骼仅观测延迟的髋部运动学与历史指令。仿真中代谢策略使建模肌肉代谢功率较无设备行走降低 13.8%，加入机械功率塑形后为 8.8%。

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