arXiv cs.RO· Xun Tu, Minghao Zou, Karthik Desingh·· 15 小时前AI 评分62
Grasp-TAGS：通过 critic 蒸馏实现任务感知抓取选择的抓取式移动操作
Grasp-TAGS: Task-Aware Grasp Selection via Critic Distillation for Prehensile Loco-Manipulation
AI 导读
作者提出 Grasp-TAGS，一个面向目标条件大物体重排的任务感知抓取选择框架，在多个初始抓取配置上训练统一的 PPO 强化学习策略，并把学到的 critic 蒸馏成轻量抓取效用网络，仅凭候选抓取配置与目标信息对候选抓取排序，在接触前选出预测下游效用最高的抓取。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org