基于多光谱一致性损失的单目热成像视频自监督深度和三维运动估计

一项发表于 ICRA 2022 的研究提出了一种自监督学习方法，可从单目热成像视频中同时估计深度和自我运动。该方法利用由温度一致性损失和光度一致性损失组成的多光谱一致性，并设计了一个可微的前向扭曲模块，将热成像摄像头的坐标系统转换为可见光摄像头，从而提供补充自监督信号。