强风扰动下的多旋翼姿态稳定控制：PID 横滚抗扰机理与仿真分析

针对多旋翼在持续风扰下的横滚姿态稳定问题，建立单轴横滚模型并以等效力矩模拟风扰，对比P、PD与PID控制器的峰值偏角、振荡和稳态误差。结合Python仿真分析扰动强度与执行器余量对响应的影响，为抗扰控制参数选择提供依据。