Lodos-v2：精确摩擦接触问题的原始形式高效求解

Lodos-v2 是面向大规模并行刚体接触仿真的 GPU 框架，提出在原始形式下依次求解一串凸松弛、并置于外层近端最小化循环中的算法，以求解精确摩擦接触问题。它还把 Lodos-v1 的接触组重参数化方案扩展到锥互补接触动力学的原始形式，使其可与关节限位、焊接等完整仿真器约束整合。实验显示其吞吐量优于既有刚体仿真框架，源码已公开。