arXiv cs.RO· Jingyi Xiang, Yixuan Wang, Jeannette Bohg, Wenzhen Yuan·· 4 小时前AI 评分72
ContactBench 1.0：面向日常接触丰富机器人操作的基准
ContactBench 1.0: A Benchmark for Everyday Contact-Rich Robotic Manipulation
AI 导读
作者提出 ContactBench 1.0，用 36 个参考任务和 40 多个物体资产把接触丰富操作拆解为八项基本技能，资产可在消费级 3D 打印机上复现并配有对应仿真模型。在六个基准任务上评测近期纯视觉与视觉-触觉策略学习方法，结果显示纯视觉策略难以感知或响应接触事件，视觉-触觉策略也未带来明显提升。该基准将开源，提供实物与仿真资产及受控任务变体，用于评测机器人系统的泛化能力。
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