SCI：面向百万机器人无碰撞运动规划的接触式优化方法

作者提出顺序接触插入算法（SCI），围绕机器人达到最小允许间距的接触点组织优化，并在接触点之间解析重建轨迹。数值实验中，该方法可在数分钟内完成一百万台机器人的规划，数千台机器人只需不到一秒；在固定网格顺序凸规划基线可求解的问题上，SCI 在解精度相当的情况下取得数个数量级的中位加速。