新算法实现百万机器人无碰撞规划
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新算法实现百万机器人无碰撞规划
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AI 综述
Jan Kamm、Antonio Terpin 与 Raffaello D'Andrea 提出顺序接触插入算法（SCI），用于多机器人无碰撞运动规划。该方法从无约束轨迹出发，在间距违规处插入接触点，并联合调整各接触点的时间和状态，再在接触点之间解析重建轨迹。 作者称，数值实验中该方法可在数分钟内完成一百万台机器人的规划，数千台机器人只需不到一秒。在固定网格顺序凸规划基线可求解的问题上，SCI 在解精度相当的情况下取得数个数量级的中位加速。上述结果均来自作者的数值实验。
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最新进展11月2日 13:00
SCI：面向百万机器人无碰撞运动规划的接触式优化方法报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
11月2日
- arXiv cs.ROSCI：面向百万机器人无碰撞运动规划的接触式优化方法
作者提出顺序接触插入算法（SCI），围绕机器人达到最小允许间距的接触点组织优化，并在接触点之间解析重建轨迹。数值实验中，该方法可在数分钟内完成一百万台机器人的规划，数千台机器人只需不到一秒；在固定网格顺序凸规划基线可求解的问题上，SCI 在解精度相当的情况下取得数个数量级的中位加速。
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