DefFlow：基于三维点流的目标条件可变形物体操作框架

DefFlow 是一个面向可变形物体的目标条件操作框架，通过从示教中联合预测机器人与可变形物体的目标条件三维点流，同时捕捉抓取、释放、重抓等操作决策与到达目标所需的连续精细动作。在绳索、颗粒介质和布料等多类初始与目标配置下，DefFlow 在成功率和目标距离指标上明显优于目标条件动作预测与仅预测机器人流的基线，并在真实机器人上使用真实点云观测和未见过的目标配置完成部署。