DiSCo-SLAM：具备两阶段全局-局部图优化的分布式扫描上下文多机器人LiDAR SLAM

DiSCo-SLAM 是首个将轻量级 Scan Context 描述符用于多机器人 SLAM 的分布式框架，面向 3D LiDAR 观测，支持机器人间高效交换数据。该框架包含两阶段全局-局部优化，能在机器人间闭环搜索的未知初始条件下提供稳定的定位结果。在多个多机器人数据集上与分布式高斯-塞德尔（DGS）方法对比，定量验证了其准确性、稳定性与数据效率。