Pinocchio：机械臂刚体动力学的递推算法与解析导数

Pinocchio 的机械臂刚体动力学实现围绕三大递推展开：RNEA 做前向传播与力反向传播，CRBA 计算复合刚体惯量，ABA 完成关节惯量递推。其解析导数与有限差分对拍，并经 MuJoCo 引擎交叉验证后，以计算力矩控制闭环验证。