AFFORD2ACT 研究稀疏2D关键点输入下机器人操作策略的能力上限

AFFORD2ACT（Affordance-Guided Keypoints to Act）研究仅用稀疏2D关键点作为输入时操作策略能保留多少能力：用现成的语言条件可供性模型定位任务相关区域，选出最多15个物体关键点加4个末端执行器关键点，把策略输入压缩到19个2D关键点（38个坐标），再用轻量门控决定执行时关注哪些关键点。