arXiv cs.RO· Yosub Shin, Yuan Liu, Igor Molybog·· 3 小时前AI 评分65
头戴单相机替代腕部相机与位姿跟踪的免电子 UMI 手套方案
A Head Camera Is (Almost) All You Need: An Electronics-Free UMI Glove Labelled and Observed by One Moving Camera
AI 导读
论文提出用一个佩戴在采集者头部的单目相机（USD 122）替代 UMI 手套方案中的腕部相机、位姿跟踪器及其独立数据流，读取免电子手套（USD 22）上的印刷基准标记与工作区纸砖，从策略将看到的同一帧中给出 6-DoF 夹爪位姿和爪宽；部署时同一相机装在机器人旁的低成本（USD 120）机械臂上，依据机器人关节状态模仿采集者头部运动。
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